Personages

Captain Malcolm 'Mal' Reynolds (Nathan Fillion)

Mal werd geboren op de planeet Shadow, waar zijn moeder een ranch had. Toen rond 2505 de oorlog tussen de Alliance en de Onafhankelijken (de Browncoats) in volle hevigheid losbarstte nam Mal dienst om tegen de Alliance te vechten. In 2511 vond de Battle of Serenity plaats. Mal, inmiddels sergeant, en zijn 'rechterhand' Zoe waren een van de weinigen die de slag uiteindelijk overleefden nadat zowel Browncoats als Alliance-soldaten twee weken lang aan hun lot werden overgelaten tijdens de onderhandelingen tussen beide partijen. De onderhandelingen leidden tenslotte tot de 'Unification', oftewel een overwinning voor de Alliance.  Mal, gedesillusioneerd en verbitterd, kocht een ruimteschip en doopte het 'Serenity'. Omdat je, "als je eenmaal in Serenity geweest bent, nooit meer weg kan."  
Behalve Serenity en zijn bemanning is er weinig wat Mal interesseert. Het maakt hem niet veel uit of de klussen die hij aanneemt legaal of illegaal zijn, zolang hij maar betaald krijgt. 

Zoe (Gina Torres)

Zoe is geboren en getogen op een ruimteschip. Ook zij sloot zich gedurende de oorlog aan bij de Browncoats,  waar ze Malcolm Reynolds ontmoette. Na de oorlog bleef ze bij Mal, en werd zo zijn eerste bemanningslid. In eerste instantie moet ze niet veel hebben van de piloot (Wash) die Mal vervolgens aanneemt, maar niet veel later wordt het stel verliefd op elkaar en trouwt. 
Zoe is - soms tot ongenoegen van Wash - honderd procent loyaal aan Mal. Wel stelt ze zijn beslissingen regelmatig ter discussie, en blijft daarbij altijd kalm en rationeel. 

Jayne Cobb (Adam Baldwin) 

Jayne lijkt op het eerste gezicht een onbetrouwbare huurling die zijn grootmoeder zou verkopen als er genoeg voor geboden werd. Bij nader inzien blijkt dat ook zo, maar Jayne is desondanks bepaald niet onsympathiek. Slim is hij niet, sterk wel, en als 'bodyguard' bijna onmisbaar. 

Kaywinnet Lee 'Kaylee' Frye (Jewel Staite)

Kaylee's voornaamste taak is zorgen dat Serenity kan blijven vliegen. Ze is een technisch wonderkind, dat zich letterlijk omhoog heeft gewerkt vanonder haar voorganger Bester. 
Kaylee heeft een onvoorstelbaar zonnig karakter, en is daardoor bijzonder geliefd bij de hele bemanning. Ze is verliefd op Simon, maar haar grootste liefde is misschien wel Serenity. 

Hoban 'Wash' Washburn (Alan Tudyk)

Er is weinig bekend over Wash' achtergrond. Hij vocht niet mee in de oorlog, en wordt in 2512 door Mal ingehuurd als piloot. Enige tijd daarna trouwt hij met Zoe.
Wash is een geweldig piloot, zolang hij zijn hoofd erbij houdt. :-) 

Inara Serra (Morena Baccarin)

Inara huurt een van Serenity's shuttles. Inara is een 'companion', en hoewel Mal het gewoon 'hoer' noemt, zijn haar activiteiten missschien beter te vergelijken met die van de vroegere geisha's. Het aan boord hebben van een companion geeft het schip en zijn bemanning een zekere status, een van de redenen waarom Mal de huurovereenkomst met Inara is aangegaan. Waarom Inara juist Serenity heeft uitgekozen als 'thuisbasis' is niet duidelijk. 

Simon Tam (Sean Maher)

Simon is de scheepsarts. Simon heeft een briljante carriere als goedbetaalde traumachirurg opgegeven om zijn zusje River te redden uit handen van de Alliance. 
Simon en River zijn afkomstig uit een rijke familie, en dat is een van de redenen waarom het nog wel eens botst tussen Simon en Jayne, en tussen Simon en Mal. Jayne doet bovendien (in Ariel) een poging om Simon en River, die beiden gezocht worden door de Alliance, aan te geven in ruil voor de hoge beloning. 

River Tam (Summer Glau)

River werd op 14-jarige leeftijd geplaatst op een speciale school van de regering met een programma dat perfect leek te passen bij haar extreme hoogbegaafdheid. Gealarmeerd door brieven vol codes besloot haar broer Simon alles in het werk te stellen om haar te redden. 
Aan boord van Serenity wordt duidelijk dat River meerdere hersenoperaties heeft ondergaan. Als resultaat daarvan is ze psychisch instabiel, haar gedrag onvoorspelbaar en ze lijkt af en toe gedachten te kunnen lezen. Een keer (in War Stories) blijkt dat ze ook opvallend goed met vuurwapens overweg kan. 

Shepherd Book  (Ron Glass)

Book heeft volgens eigen zeggen de 'South Down Abbey ' verlaten om gods woord te verkondigen op de verafgelegen planeten. In de praktijk blijkt echter dat Book voor een geestelijke wel erg veel afweet van misdaad en wapens. Books ware achtergrond is tot op heden niet onthuld.